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    公开号:WO1988005937A1
    申请号:PCT/JP1987/000952
    申请日:1987-12-08
    公开日:1988-08-11
    发明作者:Kimio Nishida；Toshio Yokoyama；Yukio Moriya；Takeshi Kobayashi
    申请人:Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho；
    IPC主号:E02F9-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 箠 操 縦 制 御 装 置 技 術 分 野
    [0002] こ の発明 は 、 主 にパワ ー シ ョ ベル等の建設機械に 用 い ら れて そ の各種作業機械等の駆動要素を レバ ー等 の操作 に応 じ て操縦制御す る操縦制御装置 に 関 する 。 背 景 技 術
    [0003] う し た操縦制御装置の一 例 と し て 、 こ こ で は油 圧式のパ ヮ一シ ョ べルに 用 さ れて いる装置を と り 上 げ、 そ の実情 に つ い て以下に 示す 。
    [0004] 周知の よ ^ に 、 こ う し たパ ヮ ー シ ョ ベル に あ っ て は その ァ ク チ ュ エ ー タ と し て 、 プ ー ムゃ ア ー ム 、 バケ ッ 卜 等の各作業機 に対応 し て こ れ を各 々 所要 に駆動 する 各別の油圧 シ リ ン ダが配さ れる と と も に、 その走行系 や旋回系 に 対応 し て も こ れ ら 系の所要の駆動を得る た め の各 別の油圧モ ー タ が配さ れて お り 、 こ れ ら 各 油圧 ァ ク チ ユ エ一タ の い ず れ も が 、 同 ァ ク チ ユ エ一タ に各 々 対応 し て キ ャ ピ ン 内 に 一括 し て 設け ら れた操縦 レパ 一 の 才 ベ-レ ー タ に よ る各操作方向 お よ び操作量 に応 じ て その m動方向お よ び駆劻量 、 すなわ ち 圧油の流入方 向お よ び流量が制御 さ れる よ -ぅ に な つ て い る ( 一 般 に / ィ 口 ッ 卜 Γ ペ レ一 卜 方式 と 称さ れる ま た、 こう した構成か ら 、 同操縦制御装置を通じて いわゆる複合操作 （ ブー ム とア ー ムやアー ム とノ Sケッ 卜 などを周時に駆動すべ く 各対応する レバーを同時に 操作 して複数のァ クチユ エ一タ に周時に圧油を供給す るこ と ） を行なう 場台、 上記圧油の各所望 とされるァ クチユエータ への流入に際しての優先態様は、 各該当 する負荷側回路の随時の回路压によ っ て決定され、 ま たその各流量は、 オペ レー タ に よる各対応する レバー の操作量 （ ス 卜 ロ ー ク ） によ っ て決定される。
    [0005] したが っ て 、 例えばブー ム と ア ー ム との複合操作に 際して 、 ブー ムをア ー ムよ り も早く 動作させたいよう な場合に 、 当時点でのブー ム負荷がア ー ム負荷に比 し て軽負荷であれば、 ブー ムに対応 した ァ ク チ ユ エータ に先に圧油が流入するこ とか ら 、 この操作も比較的容 易なもの となるが、 逆に 、 当時点でのブー ム負荷がァ ー ム負荷に比 して重負荷であるよ う な場台には、 ァ ー ム対応 した ァ ク チ ユ エー タ に先に圧油が流入するこ と とな っ て 、 同操作は非常に複雑なもの となる。 すなわ ち この場合、 ブー ムおよびア ー ムにそれぞれ対応する 一般に は 2 つの操縦 レバーを、 その各操作量を調整 し つつ頻繁に操作 しなければ所望とする作業態様を得る こ とはできない。 因みに 、 こう した レバー操作は非常 な熟練を要す るものであ り 、 慣れないオペ レー タ が同 作業を行なおう とする場台 には 、 作業時間並びに作業 コ ス 卜 等の面で無駄が多 く なる と ともに 、 仕上げ精度 と い っ た 面で も期待 に 添 う こ と が難 し く な る 。
    [0006] 一般に 、 こ う し た油圧式 に 限 ら ず 、 複数の ァ ク チ ュ エ ー タ に各 々 対応 し た レバ ー 等複数の操縦手段を有 し 、 こ れ ら 操縦手段各々 の操作量 に応 じ て各対応する ァ ク チ ユ エ ー タ の駆動量を制御 する上記の如き操縦制御装 置 に あ っ て は 、 特 に上述 し た複合操作時 に 、 上記各操 縦手段の操作態様が著 し く 複雑な もの と な り 、 複数の ァ ク チ ユ エ ー タ か ら 同時 に所望 と する動作を得る に は 相当 な熟練を要 し た 。
    [0007] こ の 発明 は 、 こ う し た操縦制御装置の操作性を改善 し て 、 上述 し た複合操作で あ れ 、 ま た いかなる 才ペ レ ー タ で あれ 、 各 ァ ク チ ユ エ ー タ の所望 と する動作が容 易 に得 ら れる よ う に す る こ と を 目 的 と る 。
    [0008] 発 明 の 開 示
    [0009] こ の発明で は 、 前記操縦手段各 々 の操作量に応 じ て 発生 さ れる駆動量指令値 に追従 し て 前記各対応す る ァ ク チ ユ エ ー タ の駆動量を制御す る に 、 各操縦手段のそ れ ぞれ同 - - の操作 S に応 じ た 上記駆動壘指令膣 に対 し 名 別 に 重み付けを行な う 重み付け手段を設け、 こ れ ら 各 別 に 重み付け さ れた駆動量指令値を各対応 U る ァ ク チ ユ エ ー タ に伝送す る よ う に す る 。
    [0010] こ の よ う に 、 各 ァ ク チ ュ ユ ー タ の 随時所望 と る動 作内容 に応 じ て の優先 の度 合 、 寸 なわち重みの度 合 を 上記 Ϊ& み付け 手段を通 じ て & み付 け する こ とで 、 前 述 した複合操作時等複数の操縦手段を同時に操-作する 場合であ っ ても 、 これら操縦手段の各々通常の自然な 操作に対応 して 、 各該当する ァ ク チ ユ エ一 夕 か ら はそ れぞれ所望 とする優先内容に応じた所望の動作が得ら れるよ う になる。
    [0011] また更には、 前記各ァク チユ エータ に駆動エネルギ を可変供給 ^ る少なく とも 2つの駆動エネルギ源 と、 これら各駆動エネルギ源のエネルギ供給順位に同ァ ク チ ユ エータ のそれぞれ同時に駆動指令さ れるものの組 み合せに応じた各別の優先付けを行な っ て当該ァ クチ ユ エー タ に対するこれ ら駆動 1ネルギ源のエネルギ供 給タ イ ミ ングおよびエネルギ供給量を各別に制御する 分離制御手段 とをそれぞれ設け て、 前記操縱手段各々 の 作量に応 じたァ クチ ュ 1ー タ駆動量を制御するよ う にする。
    [0012] これによ り 、 同時に駆動指令される複数のァ クチ ュ エー タ 間での駆動ェネルギ受入に際 し ての競合は良好 に回避されるよう にな り 、 全てのァ ク チ コ ェ一タ に対 してその各々 の駆動指令値に対応 した驱劻エネルギが 円滑に供給さ れるよ う になる。 図面の簡単な説明
    [0013] 第 1 図はこの発明にかかる操縦制御装置の一実施例 構成を示すプ 口 ッ ク図、 第 2 図は該実施例が適用され る油圧式バヮ 一シ ョ ベルの溉要を模式的に示す側面図、 第 3 図 は同実施例装置 に 用 い ら れる操作盤 に つ い て そ の構成の 一 例を模式的に示す平面図 、 第 4 図 は同実施 例装置で扱わ れる レバ ー操作情報 に つ い て そのデ ー タ 構成の一例を示す概念図 、 第 5 図 は同 じ く 作業モ ー ド 選択情報に つ い て そ のデー タ 構成の一例 を示す概念図 第 6 図も同 じ く 優先モ ー ド選択情報 に つ い て そ のデ ー タ 構成の一例を示す概念図 、 第 7 図 は第 1 図 に示 し た 実施例装置 に お け る第 1 の メ モ リ のメ モ リ 内容例を示 す線図 、 第 8 図 は同実施例装置 に お ける第 4 メ モ リ の メ モ リ 内容例を示す線図 、 第 9 図 は単独作業時 に おけ る該第 4 メ モ リ のデー タ （ 斜板指令値 ） 出力例を示す 線図 、 第 Ί 0 図 は同実施例装置 に 用 い ら れ る圧油流量 制御パルプ に つ い て そのパルプ構造の一例を示す油圧 回路図 、 第 1 1 図お よ び第 1 2 図 はそれぞれ同実施例 装置 に 用 い ら れる C P U に つ い て その処理動作の一例 を示す フ □ 一チ ヤ 一 卜 、 第 1 3 図 は同実施例装置の複 台操作時 に おけ る各 ァ ク チ ユ エ ー タ へ の圧油流量配分 例を示す図表 あ る 。 発明 を実施する た めの最良 の形態
    [0014] 第 1 図〜第 Ί 3 図 に 、 こ の発明 に かかる操縦制御裝 置の一実施例 を示す 。
    [0015] こ の实施例 は 、 前 述 し た油圧式パ ワ ー シ ョ ベルの操 縦制御装置 に こ の発明を適用 し て 搔成 し た も ので り 、 第 1 図 は該実施例操縦制御装置 の全体構成を 、 第 2 図 〜第 Ί 0 図は同実施例装置各部の具体構成若 し く は機 能を、 ま た第 Ί 1 図および第 1 2 図は同実施例装置の 第 1 図に示 した C P U についてその具体動作例を、 そ して第 Ί 3 図は同実施例装置の前述 した複合操作時に おける各 ァ クチユエータ （ 油圧シ リ ンダ若 し く は油圧 モー タ ） への圧油流量配分例をそれぞれ示す。
    [0016] は じめに、 第 1 図および第 2 図〜第 Ί 0 図を参照 し て該実施例装置各部の構成並びに機能について詳述す る σ
    [0017] この実施例装置において 、 第 Ί 図に示す B M S 、 A iVl S 、 B K S 、 L D IV1 、 R D Mおよびひ T ' Mは 、 当 該パワ ーシ ョ ベルの各ァクチ ユ エ一 夕でお っ て 、 それ ぞれブー ム用油圧シ リ ンダ （ 以下単にブームシ リ ンダ という ） 、 アー ム用油圧シ リ ンダ （ 以下単にアームシ リ ンダという 》 、 ノ ケッ 卜 用油圧シ リ ンダ （ 以下単に · パケ ッ 卜 シ リ ンダ という 》 、 左走行用油圧モー タ （ 以 下単 に 左走行モ ー タ と い う 〉 、 右走行 用油圧モー タ ( 以下単に右走行モー タ とい う 〉 および旋回用油圧モ ー タ （ 以下寧 に旋回モ ー タ という ） である。 すなわち 第 2 図に示すよう に 、 ブー ムシ リ ンダ B M S は、 その 伸縮駆動に よ っ てフ'ー ム B Mの上下動を制御 し 、 ァ ー 厶シ リ ンダ A M S は、 同 じ く そ の伸縮駆動によ っ てァ ー ム A SV1の掘削おょぴダンプ動作を制御 し、 パケッ 卜 シ リ ンダ B K S は 、 同様にその伸縮駆動によ っ てパケ ッ 卜 B の掘削およ ぴダンプ動作を制御 し 、 左走行モ ー タ L D M お よ び右走行モ ー タ R D M は 、 そ れぞれそ の順方向お よ び逆方向へ の回転駆動 に よ っ て 当 該パ ヮ ー シ ョ ベルの左右の走行系の前進お よ び後進動作を制 御 し 、 旋回モ ー タ T N M は 、 周 じ く その順方向お よ び 逆方向 への回転駆動 に よ っ て 当 該パ ワ ー シ ョ ベルの旋 回動作を制御 するよ う そ れぞれ作用 する 。 こ れ ら客 シ リ ンダや モ ー タ に対す る油圧制御動作に つ い て は 、 後 に第 Ί 0 図を参照 し て 詳述す る 。
    [0018] ま た 、 同第 1 図 に示すブー ム レバ ー 1 1 、 ア ー ム レ ノ人'一 1 2 、 ノ ケ ッ 卜 レ パ ー 1 3 、 左走行 レ バ ー Ί 4 、
    [0019] 右走行 レバ ー 1 5 お よ び旋回 レバ ー 1 6 は 、 当 該パ ヮ
    [0020] 一シ ョ ベルのそ れぞれ上述 し た ブ ー ム シ リ ンダ B M S 、 ア ー ム シ リ ン ダ A M S 、 バケ ツ 卜 シ リ ン ダ B K S 、 左 走行モ ー タ L D M 、 右走行モ ー タ R D M お よ び旋回 モ - ー タ T N M に 対応 し て 、 その駆動方向お よ ぴ駆劻量 、 すなわ ち後述す る圧油の こ れ ら シ リ ンダゃ モ ー タ への 流入方向お よ び流量を オ ペ レ ー タ に よ る各操作方向お よ び操作壘 に応 じ て指令す る た め の操縦 レバ ー であ る 。
    [0021] こ れ ら レバ ー Ί Ί 〜 Ί 6 は 、 先の第 2 図 に示すパ ヮ
    [0022] 一シ ョ ベルキ ャ ビ ン内の操作盤 C P に 一括 し て 配さ れ て い て 、 こ こ で は例えば 、 第 3 図 に 示す態様をも っ て そ れぞれそ の挽作仕様が設定 さ れて い る と する 。 因み ' に こ の倒の場 台 、 上記ブー 厶 レノく一 1 と上記パ ケ ッ 卜 レバ一 1 3 と は同第 3 図 に 示す如 く 右側の Ί つ の操 縦 レ ノ 一 に よ つ て 兼 ffl さ れて い て 、 同 レバ ー の左右方 a 向への操作がブー ム レパー Ί 1 と しての上述 した機能 を果た し、 同 レバーの前後方向ぺの操作がパケッ 卜 レ パー 1 3 と しての上述 した機能を果たす。 ま た 、 同兼 用 レバーが斜め方向に操作された α'に は、 m レ J 一 のそれぞれ左右方向および前後方向への置換された操 作量に応じて BU sdプー厶 B Mおよび'パケ ッ 卜 B K ( 第
    [0023] 2 図参照 ) が複合操作されるもの とする。 上記ア ー ム レバー 1 2 と上記旋回 レバー 1 6 とが兼用される左側 の操縦 レパ一についても同様である。 ま た、 上 sd 走 行 レパ一 1 4 と右走行 レバー Ί 5 のみは、 同第 3 図に 示す如 く 各々独立 して配されていて 、 その各前後方向 への操作に基づいて当該パワ ーシ ョ ペルの左右走行系 の前、 後進動作が適宜指令される -ちの とする。 なお 、 これら左右の走行 レバ一 1 4 およぴ 1 5 は、 その両方 が片手でお操作可能な程度に近接 して配されている 。
    [0024] 第 1 図においては、 これ ら各 レパ一 1 1 6 をプ ロ ッ ク と して示 したが 、 各々その内部は 、 例えばポテ ンシ ョ メ 一タ と して構成されていて 、 各該当する レパ 一の操作量すなわち レパ一ス 卜 ロ 一ク に応じ た直流電 圧が、 その操作の都度、 同 レブ 一か ら出力されるおの とする。 なお 、 こ う した レバー ( 一般に電気 レパ一と 称される ) の具体構成は周知であ Ό 、 での詳細な 説明は割愛する。
    [0025] ま た、 第 Ί 図に示 H 作業モ ー ド選択スィ ッ チ 2 Ί は 当該パヮ一シ ョ ベルによ っ て行なおう とする各作業の 精度の度合 に 応 じ て 予 め オペ レ ー タ に よ り 切替え選択 さ れるス ィ ッ チであ り 、 同 じ く 第 Ί 図 に示す優先モ ー ド選択 ス ィ ッ チ 2 2 は 、 前述 し た複合操作を行な う 際 に 、 当該パワ ー シ ョ ベルの前記各作業機 （ ブ ー ム 、 ァ ー 厶 、 バ ケ ツ 卜 ） や旋回系の う ち のいずれを優先させ て 動作さ せる か に 応 じ て 予め オ ペ レ ー タ に よ り 切替え 選択さ れるス ィ ッ チであ る 。
    [0026] こ れ ら ス ィ ッ チ 2 1 お よ び 2 2 も 、 上 記 各 レ バ ー 1 Ί 〜 Ί 6 と 同様 、 キ ャ ビ ン内 の操作盤 〇 Ρ に 一 括 し て 配さ れて い て 、 こ れも例えぱ第 3 図 に示す態様をも つ てそ れぞれの モ ー ド仕様が設定 さ れ て いる と する 。 すなわ ち こ の例の場合 、 作業モ ー ド選択ス ィ ッ チ 2 Ί は 、
    [0027] ① S T D ( 標準 モ ー ド 〉
    [0028] ： 通常の掘削や積込み 、 法面作業等のそ れ程精度 を要さ ない作業 に適 し た作業モ ー ド 。
    [0029] ②精密モ ー ド
    [0030] ： 整地仕上げ作業等のある程度の精度が必要 と さ れる作業 に適 し た作業 モ ー ド 。
    [0031] ③高精密モ ー ド
    [0032] ： 吊 り 上げ作業等 の非常 に高い精度が必要 と さ れ る作業 に 適 し た作衆モ ー ド 。
    [0033] と い つ た 3 種の作業モ ー ド が オ ペ レ ー タ に よ っ て 任意 に還択で き る よ う に な つ て お り 、 ま た 優先モ ー ド選択 ス ィ ッ チ 2 2 は 、 一 Q
    [0034] ① S T D ( 標準 ） モ ー ド
    [0035] ： パワ ーシ ョ べルにおいて通常に複合操作が必要 とされる場合の各作業機や旋回系、 走行系に対 する標準的な優先態様を指定するモー ド。
    [0036] ②ブー ム優先モー ド
    [0037] ： ある所望 とする複合操作において 、 特にブーム B M ( 第 2 図参照 ） の動作を優先させるよ う 各 作業機や旋回系、 走行系に対する優先態様を指 定するモー ド。
    [0038] ③アー ム優先モー ド
    [0039] ： ある所望とする複合操作において 、 特に ア ー ム A M ( 第 2 図参照 ） の動作を俊先させるよう各 作業機や旋回系、 走行系に対サ る優先態様を指 定するモー ド。
    [0040] ④旋回優先モー ド
    [0041] ： ある所望とする複台操作において 、 特に旋回系 の動作を優先させるよう 各作業機や旋回系、 走 行系に対する優先態様を指定するモー ド。
    [0042] とい っ た 4 種の優先モ ー ドがオペ レータ によ っ て任意 に選択できるよ う にな つ ている。 因みに 、 作業モー ド 選択スィ ッ チ 2 Ί は、 その選択態様に応 じて、 前記各 レバー Ί Ί 〜 Ί 6 の操作星 （ ス ト ロ ー ク ） と この操作 量に応 じて各ァ ク チユ エ ー タ に対する圧油の流壘を指 令するよ う形成される流 M指令値 との比率を各該当 U る作業モー ドに見合う よ う 変更するため に用い られ、 1 Ί 一 ま た 優先モ ー ド選択ス ィ ッ チ 2 2 は 、 そ の選択態様 に 応 じ て 、 記各 レバ ー Ί Ί 〜 Ί 6 のそれぞれ周一 の操 作量 （ ス 卜 ロ ー ク ） に応 じ 、 かつ 上記作業 モ ー ド選択 ス ィ ツ チ 2 1 を通 じ て比率変更さ れた 流量指令値 に 対 し 、 各該当 する優先モ ー ド に見合 う よ う 各別 に重み付 けを行な う た め に用 い ら れる も のである が 、 そ れぞれ その詳細 に つ い て は第 Ί メ モ リ 4 Ί お よ び第 2 メ モ リ 4 2 の説明 に併わせ て後 に 詳述 す る 。
    [0043] ま た 、 第 Ί 図 に示す Α ノ D ( ア ナ ロ グノデジ タ ル ） 変換器 3 Ί 〜 3 6 は 、 前記各 レバ ー 1 1 〜 Ί 6 に そ れ ぞれ対応 し て 配さ れて 、 各対応す る レバ ー か ら 前述の 如 く 直流電圧 と し て 出力 さ れる レパ ー ス 卜 ロ ー ク 情報 を複数 ピ ッ 卜 か ら な るデ ィ ジ タ ル値 に 変換す る 回路で あ る 。 こ れ ら ディ ジ タ ル値 に 変換さ れた各 レバ ー ス 卜 ロ ー ク 情報 は入力 イ ン タ フ I ー ス Ί 0 1 を介 し てノくラ レル に 若 し く は 時分割 に よ り シ リ アル に C P U ( 中央 演算処理装置 〉 1 0 0 に 取 り 込 ま れる 。
    [0044] 入 力 イ ン タ フ I ー ス 1 0 1 で は 、 こ う し た C P U 1 ◦ 0 に よ る各 レバ ー ス 卜 ロ ー ク 情報の取 り 込みに際 し て 、 こ れ ら ス 卜 ロ ー ク 情報 に 含ま れる内容を C P U Ί ◦ 0 に適正 かつ 明確 に把握さ せ る ベ く 、 例えば第 4 図 に 示す よ う な フ ォ ー マ ツ 卜 を も っ て その各 レバ ー 操 作 に 関 す る情報 （ 以下こ れを ンバ一操作情報 と い う ） を再構成す る と す る 。
    [0045] — なわ ち こ の第 4 図 に 示 ^ 例 の場 合 、 各 レ )、 -.一操作 情報に閲 してそれぞれ第 0 〜第 n の （ η + 1 ) ピ ッ 卜 で構成する とする ピ ッ 卜 列の う ち 、 第 0 ビ ッ 卜 につい てはこれを当該 レバーの操作の有無を示すための操作 検知 ビ ッ 卜 に 、 第 1 〜 第 3 ビ ッ 卜 の 3 ピ ッ 卜 について はこれを当該 レバーの識別コ ー ト に 、 第 4 ピ ッ 卜 につ いて はこれを当該 レバーが正負いずれの方向に操作さ れたかを示すための符号ピ ッ 卜 にそれぞれ割 り 当て、 残 り の第 5 〜第 η ビ ッ 卜 と して上記 A Z D変換された 当該 レバー に よるス 卜 ロ ー ク情報 （ この例の場合、 少 なく ともこのデー タ 再構成の時点においては 、 レバー ニ ュ ー 卜 ラル位置を基準 と した絶対値と して表現され る ） を添付するよ う に している。 なお、 上記操作検知 ビッ ト は、 該当する レバーがニ ュ ー 卜 ラル状態から所 定のアプ ロ ーチ域 （ 遊び域 と して設け られる不感域 ） を超えて実操作されたか否か、 すなわち上記第 5 〜第- π ピ ソ 卜 のス 卜 口一ク情報がこのアプ ロ ーチ域と実操 作域との境界値に柜当する所定の値に達 したか否かを その論理値 「 Ί 」 ま たは 「 0 」 をも っ て示す と し 、 ま た上記 レバー識別コ ー ドは、 これ ら操作検知 ビ ッ 卜 や ス 卜 ロ ー ク情報が前記 6 種の レパー ^! Ί 〜 1 6 の う ち のいずれのもの であるかをこれら レバー 1 1 〜 1 6 に 各別に対応する 3 ピ ッ 卜 の各異なるコ ー ドをも っ て示 す とする。 上記符号 ピ ッ 卜 は、 例えば論理値 Γ Ί 」 で 正 、 論理値 「 0 J で負を示す。
    [0046] 一方、 上記作業モー ド選択スィ ッ チ 2 Ί および優先 モ一 ド選択ス ィ ッ チ 2 2 の各 モ ー ド選択内容 は 、 入力 イ ン タ フ 1 ー ス Ί 0 2 を介 し て C P U 1 0 0 に 取 り 込 ま れる 。
    [0047] 入力 イ ン タ フ I ー ス Ί 0 2 で は 、 こ れ ら ス ィ ッ チ 2 1 お よ び 2 2 のモ ー ド選択内容 に対応 し て 、 そ れぞ れ例えば第 5 図お よ び第 6 図 に示す よ う な フ ォ ーマ ツ 卜 を も っ て モ ー ド選択情報を形成する 。
    [0048] す な わ ち こ の 例 の 場 合 、 作 業 モ ー ド 選択 ス ィ ッ チ 2 1 に対応 し て は 、 第 5 図 に示す よ う に 、 先頭 ピ ッ 卜 ( 第 ◦ ピ ッ 卜 ） が論理値 ί ◦ 」 と なる第 0 〜第 2 ビ ッ 卜 の 3 ビ ッ 卜 の ビ ッ 卜 列を割 り 当 て 、 残 り の 2 ビ ッ 卜 ( 第 1 ビ ッ 卜 お よ び第 2 ピ ッ 卜 ） の論理値の組み合せ をも っ て そ のモ ー ド選択内容 （ ス ィ ッ チ切替え 内容 〉 を示す よ う に し 、 他方の優先モ ー ド選択スィ ッ チ 2 2 に対応 し て は 、 第 6 図 に 示寸 よ う に 、 先頭 ピ ッ 卜 （ 第 0 ビ ッ ト 〉 が— 理値 「 1 」 と なる第 0 〜第 2 ピ ッ ト の ヒ' ッ 卜 列を割 り 当 て 、 こ れも同様 に残 り の ピ ッ 卜 （ 第 Ί ビ ッ 卜 お よ び第 2 ビ ッ 卜 ） の論理値の組み合せをも つ てそ のモ ー ド選択内容 （ ス ィ ッ チ切替え内容 〉 を示 す よ う に する 。
    [0049] 入力 イ ン タ フ 1 ー ス 1 0 1 お よ びお よ び Ί ◦ 2 の こ う し た処理 に よ り 、 C P U Ί ◦ 0 で は 、 上記各 レバ ー 1 1 Ί (3 の オ ペ レ ー タ に よ る操作態様 （ 操作の有無 、 操作 さ れた レバ ー の識別 、 同 レバ ー の操作力 向 お よ ひ' 操作墨. 〉 並 び に 上記 各 ス ィ ッ 2 Ί お よ び 2 2 の オ ペ レータ による切替え態様について これを的確に認識で さるよ になる。
    [0050] ま た 、 周 G P U 1 0 0 にそれぞれ接銃される第 1 〜 第 4 メ モ リ 4 1 〜 4 4 は 、 該実施例装置による操縦制 御を実行するに際 しての各種制御情報が予め格納され た例えば R 0 M ( リ ー ドオ ン リ ーメ モ リ ） か らなるメ モ リ である。
    [0051] 以下 に 、 これ ら各 メ モ リ に予格納される情報の内容、 並びに同メ モ リ によるこれら情報の読み出 し態様につ いて 、 G P U 1 0 0 に よるこれ ら に関する処理態様を も倂わせ て順次詳述する。
    [0052] 第 Ί メ モ リ 4 1 は 、 前記作業モ ー ド選択スィ ッ チ 2 を通 じて選択される作業 ー ド選択内容 （ 以下こ れを作業モ ー ド選択情報 という ） にそれぞれ対応 して 、 前記各 レバー 1 Ί 〜 Ί 6 のス 卜 ロ ー ク情報 （操作量情 報 ） に応じた各対応するァ クチ ユ エー タ ゃモー タ への 圧油流量指令値 （ 制御上第 Ί 段階での流量指令値と し てこれを Q ·]と る ） を例えば第 7 図に示す特性に対 応 した内容をも っ て各 々テープル状に記 '直したメ モリ である。
    [0053] すなわち この第 7 図に示 した例の場台 、 該第 1 メ モ リ 4 1 は、 前記各作業モ ー ドのう ち 、 ①の S T D ( 標 準 》 モ ー ドに対応 して は 〈 実際.に は G P U 1 0 0 を通 じて の旨指定される ） 、 同第 7 図の特性線 L に応 じ た 内容を も- つ て 、 G P じ I 0 0 か ら 前記各 レパ一 Ί 5 一
    [0054] 1 1 〜 1 6 に つ い て の ス 卜 ロ ー ク 情報が加え ら れる都 度、 こ れ に対応 し た値を上記流量指令値 Q と し て同 C P U 1 0 0 に対 し て読み出 し 出力 し 、 ま た②の精密 作業モ 一 ドあるい は③の高精密作業 モ ー ド に対応 し て は （ こ れも C P U 1 0 0 を通 じ て そ れぞれの 旨指定 さ れる 〉 、 同第 7 図のそれぞれ特性線 し 2ある い は し に応 じ た 内容を も っ て C P し1 Ί 0 0 か ら同ス 卜 ロ ー ク 情報が加 え ら る都度 、 こ れ に 対応 し た値を そ れぞれ上
    [0055] PG διί矗指令値 Q と し て周 G P U 1 ◦ 0 に対 し て 読み 出 し 出力 U る よ う 作用 す る 。
    [0056] 第 1 メ モ リ 4 Ί お よ び 〇 P U 1 〇 〇 の こ う し た 作用 に よ つ て 、 fi 記各 レバ ー Ί 1 へ' 1 6 の操作量 と 同操作 壘に応 じ て発生さ れる （ 該メ モ リ 4 1 か ら か ら読み出 さ れる ) 流量指令値 Q と の比率 は 、 前記作業モ ー ド 選択ス イ ッ チ 2 1 を通 じ た 3 種の作業モ ー ド選択情報 に対応 し て 3 段階 に 切替え変更さ れる よ う に な る 。
    [0057] なお 、 第 7 図 に 「 S 」 で示す 屈折点 ( 同例 に お い て レパ ス 卜 匚 I 一 ク. 2 5 % 」 に 祀当 す る点 ） は 、 前述 し た各 レバ ー の アプ ロ ー チ域 と実操作域 と の境界値を 示 し 、 前 記入力 イ ン タ ー フ ユ ー ス Ί 0 1 は 、 各 レバ ー の ス 卜 ロ ー ク が こ の境界値を超え た と き 、 周 レバ ー に 対応す る レバ ー操作情報の前記操作検知 ビ ッ 卜 （ 第 4 図参照 〉 を例えば論理値 「 Ί 」 と し て 、 C P じ ·1 0 0 に 対 し 当 該 レバ ー が実操作 さ せ た 示す o
    [0058] 第 2 メ モ リ 4 2 は 、 前 記 優 先 ΐ ー ド 選択 ス ィ ッ チ 2 2 を通 じて選択される優先モー ド選択内容 （ 以下こ れを優先モー ド選択情報 という 〉 に対応 して 、 前記各 レバー 1 1 〜 1 6 のそれぞれ同一の操作量に応じた流 量指令値 Q (第 7 図参照 ） に対 し 、 各別の重み付け を行なうための重み付け係数を、 例えば次表の第 1 表 に示すよう な態様で一括 して記憶したメ モ リ である。
    [0059] 第 Ί 表
    [0060] 7
    [0061] ただし、
    [0062] c ^ ) > (d p β 1、 f ,) > ( b g h 1、 '
    [0063] ( Q b 2) ( c 2、 d 2、 e 2、 f 9、 g h 2、
    [0064] i 2、 d31)
    [0065] ( G31、 b31、 e31、 †3V g31、 h3
    [0066] 1〉
    [0067] 〈 ½〉 b32、
    [0068] c32、 ( a32、 e32、 f 32、 h32、
    [0069] g32、 ' 32 } 9 4ン ( a 4 、 b 4、 c 4、 d e 4 、
    [0070] 、 4 h
    [0071] 4、 i 4) 一 1 s — す な わ ち こ の第 Ί 表に お い て 、 表中の係数 a 〜
    [0072] ' 1、 a 2〜 i 2、 a 3〜 i 3 〈 a 31〜 ； 31、 a 32〜 a 32 ) 、 a 4〜 i 4は 、 そ れ ぞ れ前述 し た① S T D
    [0073] (標準 〉 モ ー ド、 ②ブーム優先モ ー ド、 ③アー ム優先 モー ド、 ④旋回優先モー ドでの例えば流量指令値 Q -,
    [0074] = Ί 0 0 %に対応 して 、 少な く とも同第 Ί 表下にただ し書き した大小関係 （ 重み関係 〉 をも っ て任意に設定 される値であ り （例えば a. 2、 b 。 = Ί に対 し て 〇 2
    [0075] 〜 ί 2 = 0 . 5 とい っ た形で設定される。 ま たこれら 大小関係が満足される範囲であれば a 2 ≠ b 2、 c 2
    [0076] ≠ d 2 ^ e 2≠ f n≠ 9 2≠ h 2 ^ 〖 £であ っ てもよ い ） 、 C P U 1 Q 0 で は 、 前記入力 イ ン タ フ ェ ース 0 および Ί 0 2 を介 して受入する前記 レバー操作 情報 （ この場合複合操作が前提 となる ） および優先モ ー ド選択情報に基づいて該第 2 メ モ リ 4 2 か ら これ ら 係数のう ちの各該当するものを読み出す と ともに 、 こ れら読み出 した値に基づいて前記第 1 メ モ リ 4 1 か ら 読み出 し た流量指令値 Q に対する各 々その配分を演 箅するこ と に よ っ て、 該流量指令値 Q を所要に重み 付け変換 した流量指令値 Q 2を得る。
    [0077] 例えば、 上記優先モー ド選択情報が②のブー ム優先 モー ドを示 し 、 上記 レバー操作情報が
    [0078] ブー ム レパーの上方への操作有り
    [0079] ア ー ム レ ノ 一 の掘削側へ の操作有 り
    [0080] を示 し 、 ある選択さ れた作業モ ー ドでの上記流量指令 値 Q -,が
    [0081] 'ブ ー ム レバ ー に 対応 し て Ί 0 0 %
    [0082] 、ア ー ム レバ ー に対応 し て 5 0 %
    [0083] 2
    [0084] X
    [0085] をそ れぞれ示す と する と 、 C P U 1 0 0 で は 、 こ の第 2 メ モ リ 4 2一一か ら こ う し た 操作 内 容 に 対応 る係数 a 2お よ び係数 a c ( た だ し a 2 > c 2 ) をそ れぞれ 読み出 と と も に 、 上記各 々 の流量指令値 Q ■!に対応 し て
    [0086] 2 ( ) c 2 x ( 1 2 1' 2 ( 2 ) を演算 し 、 さ ら にブー ム に つ い て は
    [0087] a + ( c Z 2 ) } - Q 2BM
    [0088] ( 3 ) ま た ア ー ム に つ い て は
    [0089] ( c 2 2 〉 ，メ { a 2+ ( c 2 2 ) Q 2AM
    [0090] … （ 4 〉 と い っ た演箅をそ れぞれ行な う こ と に よ り 、 そ の各 々 の流量指令値 Q ( Q 2 BM、 Q 2AM ) を決定 す る 。
    [0091] 第 2 メ モ リ 4 2 お よ び 〇 P U 1 0 〇 の こ う し た 作用 に よ っ て 、 前記各 レバ ー Ί Ί 〜 1 6 がそ れぞれ同一 量 だけ操作 さ れた と し て も 、 前記優先モ ー ド選択情報 に 対応 し て 各 々 所要 に 重み付け の な さ れた各別 （ 各 ァ ク チ ユ エ ー タ 毎 に 〉 の流量指令値が上 記流量指令値 Q ,) と し て得 ら れる よ う に なる 。
    [0092] 第 3 メ モ リ 4 3 お よ び第 4 メ モ リ 4 4 は 、 同第 Ί 図 に示すエンジ ン E Gによ っ て並列に駆動される フ ロ ン 卜 ポンプ F Pおよびリ ア一ポンプ R Pの 2 つの可変給 油ボンプに関 し て 、 それぞれその利用情報および斜板 制御情報を記憶 したメ モ リ である。
    [0093] まず第 3 メ モ リ 4 3 は、 前記各ァ ク チ ユエ一タ に対 し 、 上記フ ロ ン 卜 ポンプ F Pおよび リ ア一ポンプ R P のう ちのいずれか ら優先的に圧油を供給するかについ て、 その利用情報を例えば次表第 2 — Ί 表〜第 2 — 4 表に示す態様をも っ て記憶 している。
    [0094] 第 2— ' 1 表
    [0095] _ c
    [0096] 第 2— 2 表
    [0097]
    [0098] 1 ί'! Q RDDR ,· F i低
    [0099] ) 内は台流の流量】 一 ？ ？ 一 第 2— 3 表
    [0100] 注》 . （ ) 内は合流の流墨
    [0101] 第 2— 4 表
    [0102]
    [0103] ¾ ) . ( )内は合流の流量 すなわ ち 、 第 2 — 1 表 は 、 前記 レバ ー 操作情報が 、 走行 に 関 する レバ ー 1 4 お よ び 1 5 の みが操作さ れて いる 旨示す場 合 に 、 C P U Ί 0 0 を通 じ て指定 さ れる 記憶頜域に つ い て 、 上記 2 つ の ポ ンプの利用情報 に 関 する 記憶態様を示すものであ り 、 こ の頜域が指定さ れ た場 合該第 ； 3 メ モ リ 4 3 は 、 同第 2 — 1 表 に示す よ う に 、 G P U 1 0 0か ら 随時加え ら れる当 該 レバ ー の操 作情報 に 対応 し て 、 前記左走行モ ー タ L D Mに つ い て は リ ア一ポ ンプ R Pのみを単独 に 利用 し 、 前記右走行 モ ー タ R D Mに つ い て は フ ロ ン 卜 ポ ン プ F Pの みを単 独 に 利用 する旨 の情報を 〇 P U 1 0 0 に対 し て 読み出 し 出力 する 。
    [0104] ま た第 2 — 2表 は 、 前記 レバ ー操作情報が 、 走行を 含む複合操作が行なわれて い る 旨示す場 合 に 、 C P U 1 ◦ 0 を通 じ て 指定さ れる記憶領域 に つ い て 、 上記 2 つ の ポ ン プの利用情報 に 関する記憶態様を示す もので あ り 、 こ の領域が指定 さ れ た 場 台該第 3 メ モ リ 4 3 は 、 C P U 1 0 0か ら 随時加 え ら れる 当 該 レバ ー の操作情 報 に 対応 し て 、 フ ロ ン 卜 ポ ンプ F Pお よ び リ ア一ポ ン プ R Pの各 々 につ いてそれぞれ同第 2 — 2表 に 示サ ょ う な優先態様を も っ て こ れを利用 する 旨 の情報を C P U 1 0 0 に対 し 読み出 し 出力 す る 。
    [0105] 例 え ば 、 前記 レバ ー操作情報 が左 7t行 レバ ー Ί 4 と ブー ム レバ ー Ί 1 と の複合操作 を示すも のであ っ た場 合 、 該第 3 メ モ リ 4 3 は - 方の左走行 モ ー タ L D Μに ついては、 フ ロ ン 卜 ボンプ F Pから優先的にその圧油 を供給 して当該流量指令値 Q 2に対する不足分だけを リ ア一ポンプ R Pか ら供給 し 、 ま た他方のブームシ リ ンダ B M S については、 リ ア一ポンプ R Pか ら優先的 にその圧油を供給 し て当該流量指令値 Q 2に対する不 足分だけをフ ロ ン 卜 ポンプ F Pか ら供給する旨の情報 を C P U 1 0 0 に対 して読み出 し出力する。 走行を含 む他の組み合わせに よる複合操作においても、 こ う し た態様に準じた形で上記 2 つのつのポンプの利用情報 が読み出される。 - ま た第 2— 3 表は、 前記 レバー操作情報が、 旋回お よびアームに関する レバー Ί 6 および 1 2 のみの複合 操作が行なわれている旨示す場合に 、 〇 P し' Ί 0 0 を 通じて指定される記憶領域について 、 上記 2 つのポン プの利用情報に関する記憶態様を示すものであ り 、 こ の領域が指定された場合該第 3 メ モ リ 4 3 は、 同第 2 一 3表に示すよ う に、 C P し' Ί 0 0 か ら加え られる当 該 レパーの操作情報に対応 して 、 一方の旋回モー タ T N M については リ ァ ーポンプ R Pのみを単独に利用 し 、 他方のア ー ムシ リ ンダ A M S について は、 フ ロ ン 卜 ポ ンプ F Pか ら優先的にその圧油を供給 して当該流量指 定値 Q 2に対する不足分だけを リ ア一ポンプ R Pか ら 供給 る旨の情報を G P じ Ί 0 0 に対 し て読み出 し 出 力 る。
    [0106] そ し て第 2— 4 表は 、 前記 レバー操作情報が、 走行 - を含 ま ず かつ 旋回 と ア ー ム の みの複合操作以外の 単独 若 し く は複合操作が行なわ れて い る 旨示す場 合 に 、 C P U 〇 0 を通 じ て指定 さ れる 記憶領域 に つ い て 、 上 記 2 つ の ポ ンプの利用情報 に 関 す る記憧態様を示す も の で あ り 、 こ の 領域 が 指定 さ れ た 場 合 該第 3 メ モ リ A 3 は 、 C P U 1 0 0 か ら 随時加え ら れる 当該 レバ ー の操作情報 に対応 し て 、 フ ロ ン 卜 ポ ンプ F P お よ び リ ァ ー ポ ンプ R P の各々 に つ い て それぞれ同第 2 — 4 表 に 示すよ う な優先態様をも っ て 、 こ れを利用 す る 旨の 情報を C P U 1 0 0 に対 し て 読み出 し 出力 する 。
    [0107] なお 、 こ れ ら第 2 — 1 〜第 2 — 4 表 に おい て 、 「 Q 」 に対する各 添字は 、 各対象 と な る ァ ク チ ユ エ ー タ お よ ぴ利用 する ポ ンプの別をそれぞれ示 し た も のであ り 、 例えば Γ Q A M . f 」 は 「 ア ー ム シ リ ン ダ A M S に 対 し て フ ロ ン 卜 ポ ンプ F Pか ら供給す る圧油 の流量 」 と い つ た意を示す と す る 。
    [0108] ま た 、 第 4 メ モ リ 4 4 は 、 第 3 メ モ リ 4 3 に よ っ て 上述の如 く 利用態様 （ 優先態様 ) が設定 さ れた 前記 2 つ の ポンプ F P お よ び R P各 々 の前記流量指令値 Q 2 に対応する斜板指令値 （ 流量配分 ） を 、 例え ば第 8 図 に 示す特性 に 対応 し た 内容を も っ て 各 々 テ ー ブル状 に 記憶 し て い る 。
    [0109] すなわち該第 4 メ モ リ 4 4 で は 、 前記各 レ バ ー Ί 1 〜 1 6 の レ ノ' ー ス 卜 ロ ー ク に つ い て 第 8 図 （ a ) に 示 す 態 様 で 各 々 関 係 付 け ら れ る と る 流 星- 指 令 it Q 2 ( 作業モー ド選択情報および優先モー ド選択情報 に応 じて前述の如く 比率変更および fiみ付けのなされ た流量指令値 ） を基準 と して 、 フ ロ ン 卜 ポンプ F Pお よび リ ア一ポンプ R P に対 してそれぞれ第 8 図 （ b ) および第 8 図 （ c ) に示 態様でその各々の斜板指令 値を予め記億 して おり 、 上記第 3 メ モ リ 4 3 か ら読み 出されたこれ ら各ポンプについての利用情報 （ 優先情 報 ） に基づきこれら第 8 図 （ b ) および （ c 〉 の実線 で示 ^ 特性と破線で示 特性 とを随時切 り 換えて各々 その指定された流量指令値 Q 2に対応する斜板指令値 を読み出サ よう 動作する。
    [0110] 例えば、 ブームの単独操作の場合には、 ブー ムシ リ ンダ B M S に流入する圧油を、 第 9 図 （ a ) に示すよ う に、 先の第 2— 4 表の利用情報に応 じて まずフ ロ ン 卜 ポンプ F Pのみから供給 して、 当該流量指令値 Q 2 ( こ う した単独操作の場台に は Q 2 = Q に設定され る とする 〉 に対する不足分、 すなわち Q 2 = 5 0 %を 超える分のみを リ ァ ーポンプ R Pか ら供給するよう 、 その各々の斜板指令値を読み出 し 、 ま たア ー ムの単独 操作の場台に は、 ア ー ムシ リ ンダ A M S に流入 る圧 油を、 周第 9 図 （ b ) に示すよ う に 、 これも先の第 2 一 4 表の利用情報に応じてま ず リ ァ ー ポンプ R Pのみ か ら供給 し て 、 当該流量指令値 Q ( ^ Q -, ) に対す る不足分 （ Q 。= 5 0 %を越える分 ） のみをフ ロ ン 卜 ポ ンプ F Pか ら供給す るよう 、 その各々 の斜板指令値 - 1 - を読み出 すが 、 こ れ ら ブー ム と ア ー ム と の複合操作が 行なわ れた 場 合 に は 、 同第 2 — 4 表の利用情報 に応 じ て 、 こ れ ら フ ロ ン 卜 ポ ンプ F P お よ び リ ア一ポ ンプ R P の 2 つ の ポ ンプか ら同時 に給油 を行なわせ る と と も に 、 -- 方 のブー ム シ リ ンダ B M S に 対 し て は 、 その流 量指令値 Q 9 ( Q 2 B M } に ^ 応 す る S 油 流 量 を フ ロ ン 卜 ポ ン プ F P 側 か ら 優 先 的 に 供給 し 、 他方 の ァ ー ム シ リ ン ダ A M S に 対 し て は 、 そ の 流 璗指 令 値 Q 2 ( Q n ) に対応する圧油流量を リ ア一ポ ンプ R P 側 か ら 優先的 に供給サ る よ う 、 そ の各 々 の斜板指令値を 読み出 よ う 動作す る 。
    [0111] C P U 1 0 0 を含め た こ れ ら 第 3 メ モ リ 4 3 お よ び 第 4 メ モ リ 4 4 の作用 に よ り 、 各 複合操作時の操作性 も一段 と改善 さ れる よ う に なる 。
    [0112] こ の よ う に該実施例装置で は 、 C P U 1 0 ◦ お よ び 第 1 〜第 4 メ モ リ 4 Ί 〜 4 4 を通 じ て 前記各 ァ ク チ ュ ュ— ー タ へ の流量指令値 Q 7お よ びフ ロ ン 卜 、 リ ア一 2 つ の ボンプに対 す る斜板指令値が決定さ れる 。 た だ し 、 上記流蠱指令値 Q 2に 閲 し て こ こ で最終 的に選択さ れ る値 と は 、 上述 し た第 3 メ モ リ 4 3 お よ び第 4 メ モ リ 4 4 の作用 に よ っ て 利用 ポ ンプ別 に 割 り 振 ら れる値で ある こ と か ら 、 以下で は 、 こ の指令値 Q 9に 関 し て 、 フ ロ ン 卜 ポ ンプ F P に 対応する も の に つ い て は Q 2「 、 ま た リ ア一ポ ン プ R P に 対応す る も の に つ い て は Q 2 R と そ れぞれ表記す る こ と と す る 。 し た が っ て 、 先の第 2 — Ί 〜第 2 — 4 表に対応 し て 各 ァ ク チ ユ エ 一 夕 に 関 する これ ら最終的な流量指令値の表記を整理する と次 評第 3 表の よ う に なる 。
    [0113] 3
    [0114]
    [0115] ま た 、 第 Ί 図に示す出力イ ンタ フ ェ ース 1 0 3 およ ひ ' Ί 0 4 は 、 それぞれ C P し： Ί 0 ◦ を通 じて決定され た各ァク チ ユ エー タ についての上記最終的な流量指令 値 Q 2 F 、 Q ° P および 2 つのポンプ F P、 R P につ いて の上記斜板指令値を 、 パルブ駆動用 の ドラ イ バ 5 1 〜 5 6 お よぴサー ポ弁駆動用 の ドラ イ ノ 6 1 、 6 2 の各々該当するものに対 し て出力制御する回路で あ り 、 出力 イ ンタ フ 1 ース 1 0 3 か ら上記流量指令値 Q 2 F 、 Q R が加え られる ドラ イ バ 5 Ί 〜 5 6 では 、 同流量指令値 Q 2 F 、 Q 2 ( 詳細に は各々第 3 表に 表記した対象ァク チユ エー タ 毎に各別の指令値であ つ てかつ前記 レバー操作情報の符号 ピ ッ 卜 に基づく 操作 方向情報を含んだもの ） に各々対応 した電気量を有す る電気信号を形成 して、 これを前記各 ァ ク チユ エー タ の圧油流量制御パルプである 6 つのパルプ 7 〜 7 6 の各該当する電磁弁に加えるよ う にな り 、 ま た出カイ ンタ フ ェ ー ス Ί 0 4 から丄記斜仮指令値が加え られる ドライ バ 6 Ί および 6 2 では 、 同斜板指令値に各々対 応 した電気量を する電気信号を形成 して、 これを前 記フ ロ ン 卜 ポンプ F Pおよび リ ア一ポンプ R Pの各斜 板角制御弁であるサーボ弁 8 Ί およひ' 8 2 に各々加え るよう になる 。 なお 、 図示は省略 したが、 実際には 、 上記フ ロ ン 卜 ボンプ F Pおよび リ ア一ポンプ R Pの他 に制御用の第 3 のボ ン フ が配さ れていて 、 該第 3 のポ ンプか ら 供給 さ れる圧油の 上記 ー ポ弁 8 1 および S 2 に よる流 fi m に づい て これ ら フ ロ ン 卜 および リ ァ 一 両ポ ンプの各斜板角 が制御 さ れる と する 。
    [0116] 上記バルブ 7 Ί 〜 7 6 に つ い て は 、 そ の具体構造の — 例を第 Ί 0 図 に示す 。
    [0117] 周第 1 0 図 （ a ) お よ び （ b ) に示す通 り 、 こ れ ら バルブ 7 "！ 〜 7 6 の基本構造 は共通 し た も のであ り 、 例えば 、 第 1 0 図 （ a ) に 示す旋回 モ ー タ T N M の圧 油流量制御パルプ 7 6 に つ い て は 、 次の態様を も っ て の圧油流量の制御を実行 す る 。
    [0118] 流 量 制 御 弁 の バ ル ブ と し て は ポ ぺ ッ 卜 弁 P V Ί 〜 P V 4 が相当 し 、 流量制御弁のバルブ制御部 と し て は 電磁 弁 E V 1 , E V 2 が 相 当 す る 。 そ し て 、 雷磁弁 E V 1 は ポペ ッ ト 弁 P V 1 , P V 2 を制御 し 、 当該 ァ ク チ ユ エ ー タ （ 旋回モ ー タ T N M ) を図中矢印 A 方向 へ駆動 さ せ る方向への圧油流量を制御 し 、 電磁弁 E V 2 は ポペ ッ ト 弁 P V 3 , P V 4 を制御 し 、 周 ァ ク'チ ュ エ ー タ を 図中矢印 B 方向 へ駆劻 さ せ る方向 へ の圧油流 量 を j御 す る 。
    [0119] い ま 、 こ の 旋 回 モ ー タ T N M を 矢 印 A 方 向 に 駆動 ( 回転 ） さ せ る方向 に指令流廛 を供給す る場 台 に つ い て 説明す る 。
    [0120] こ の場 合 、 前記 ドラ ィ バ 5 6 か ら f; 線 1 を 介 し て パルブ流星指令値 Q 2了 M . が 磁弁 E V 1 の ソ レ ノ ィ ド に加え ら れる 。 磁弁 [ ' は ソ レ ノ ィ ド に力□ え ら れる バル ブ'流 ¾指 Q 2 T N . R に じ て τ の スプ ール位置を移動させる。
    [0121] これによ り 、 絞 り O F および電磁弁 E V 1 のスプー ル位置に応じた油圧がボぺ ッ 卜 # P V 1 に加わ り 、 こ のポぺ ッ 卜 弁 P V Ί はその油圧に応 じた流量、 すなわ ち指令流量を逆止弁 C V および油路 「 1 を介 し てモ ータ T N Mの給排油□ a に加える。
    [0122] 一方、 このモー タ T N Mの給排油ロ a への圧油の供 給に伴っ て 、 同モー タ T N Mの給排油ロ b 側に接続さ れる油路 「 2 の圧力 は上昇 し 、 こ れ に 対 し 、 電磁弁 E V 1 を介 して油路 「 3 が油路 「 4 に接続されるため 、 油路 「 3 の圧力が低下 し 、 その結果ポぺ ッ 卜 弁 P V 2 が開 き 、 モ ー タ T N Mの給排油ロ b 側 の圧油が油路 「 2 、 ボぺ ッ 卜 弁 P V 2 、 油路 「 4 および油路 「 D を 介 して ド レ ン D に流れる。
    [0123] 以上のよ う に し て 、 電磁弁 V E 1 に よ っ て ポぺ ッ 卜 弁 P V Ί ， P V 2 が制御され、 電磁弁 E V Ί のソ レノ ィ ドに印加されるパルブ流量指令値 Q 2了 M ， f¾ に応じ た流量がモー タ T N Mを矢印 A方向に駆動 （ 回転 ） さ せる方向に加えられる。 なお 、 同モー タ T N Mを矢印 B 方向に駆動 （ 回転 ） させる方向に所要流量を流す場 合に は 、 信号線 2 に接続された電磁弁 E V 2 によ つ てポペ ッ ト 弁 P V 3 , P V 4 を 御するこ と によ り 行 なわれるが 、 これ ら の弁は上記電磁弁 E V 1 、 ポぺ ッ 卜 弁 P V Ί . P V 2 と対称に設け られ、 同等の動作を 行なう ので 、 その詳細な説明は省略サ る。 と こ ろ で' 、 こ の旋回 モ ー タ T N M は 、 先の第 3 メ モ リ 4 3 に 関 し て 説明 し た通 り 、 リ ア一ポ ンプ R P か ら 専 ら その給油 を受ける もの である こ と か ら 、 同圧油流 量制御バルブ 7 6 も 、 こ の リ ア一ポ ンプ R P に 接続さ れる油路 「 R を専 ら 介 し て そ の給油 さ れる圧油を受入 する構成 と な り 、 他方の フ ロ ン 卜 ポ ンプ F P か ら 専 ら その給油を受ける右走行モ ー タ R D M の圧油流量制御 バルブ 7 5 で は 、 上記バルブ 7 6 と同様の構成を有 す る も のの 、 同第 Ί ◦ 図 （ a ) に 示す よ う に 、 こ の フ 口 ン 卜 ポ ンプ F P に 接続さ れる 油路 「 F を専 ら 介 し て そ の給油さ れる圧油 を受入す る構成 と なる 。
    [0124] ま た 、 前述 の如 く 給油 に際 し て の優先態様が異な る と はいえ 、 上 記 フ ロ ン 卜 ポンブ F P お よ び リ ア一ポ ン プ R P の両者か ら給油 さ れる よ う に なるブ ー ム シ リ ン ダ B [VI S 、 ア ー ム シ リ ン ダ A M S 、 ) ケ ッ 卜 シ リ ン タ' B K S お よ び左走行モ ー タ L D M の各圧油流 制御バ ルブ 7 Ί 〜 7 4 は 、 それぞれ第 Ί 0 図 （ b 〉 に 示す よ う に 、 圧油受入用 の ポぺ ッ 卜 弁 と し て 、 油路 「 F に各 々 接続さ れる ポぺ ッ 卜 弁 P V 1 お よ び P V 3 と 、 油路 「 R に各 々 接続さ れる ポぺ ッ 卜 弁 P V 5 お よ び P V 6 と の 2 系統の ポペ ッ ト 弁を有 し た構成 と な り 、 例え ば 各 該当 す る ァ ク チ ユ エ一タ を 図中矢印 A 方向 に駆動 さ せ る方向 に 所要流量を流 す に 、 こ の圧油を フ ロ ン 卜 ボ ン 7 F P側か ら 供給 す る場 台 に は 、 各 々 信号綜 1 に 接続さ れ た電磁弁 E V Ί に よ つ て ボベ ッ 卜 弁 P V 1 お よび P V 2 を制御するこ と に よ り 行ない、 同圧油を リ ァ ー ポンプ R P側から供給する場合 に は、 各々信号線 3 に接続された電磁弁 E V 3 によ っ てポぺ ッ 卜 弁 P V 5 およひ ' P V 2 を制御するこ とによ り 行なう よ う 動 作する。 こ う したパルプ 7 1 〜 7 4 においても、 その 基本的な流量制御動作は上記のパルプ 7 6 と同様であ る。
    [0125] 第 1 1 図および第 1 2 図は、 該実施例装置における C P U 0 0 の信号処理動作の一例を一括 して示 した フ ロ ーチ ヤ一 卜 であ り 、 最後に 、 同第 1 1 図および第 1 2 図を参照.して 、 該実施例装置全体の動作について 詳 る。
    [0126] いま 、 才ペ レ一.タ によ っ て前記ェンジ ン E Gが始動 され、 前記作業モー ド選択スィ ッ チ 2 1 および優先モ 一 ド選択スィ ツ チ 2 2 を通 じてそれぞれ作業モー ドお よび優先モー ドについての所望のモー ドが選択された とする と、 G P し！ 1 0 0では、 第 Ί 図に示すよう に、 同オペ レータ による前記各 レバー Ί '！ 〜 Ί 6 のう ち の 少な く とも 1 つ について の操作があ っ たこ とを条件に 、 すなわち前記入力イ ン タ フ ェ ース 1 ◦ Ί か ら加え られ る レバー操作情報 （ 第 4 図参照 ） の少な く とも Ί つが 操作検知 ピ ッ ト ¾理値 = 「 Ί 」 とな つ ているこ とを条 件に 、 前記入力イ ンタ フ I ース Ί 0 2 か ら加え られる 作業モー ド選択情報 （ 第 5 図参照 〉 および優先モー ド 選択情報 （ 第 6 図参照 ） を取り 込んで 、 Aルーチ ン〜 L ル ー チ ン の う ち のそれぞれ こ れ ら の該当 す る還択条 件 に 基づき択一 的に指定 さ れるル ー チ ン に つ いて こ れ を実行す る 。 こ れ ら A ルー チ ン〜 L ルー チ ンの内容 に つ い て は第 1 2 図 に 一 括 し て 示す 。
    [0127] すなわ ち C P U 1 0 0 は 、 こ れ ら A 〜 し ルー チ ンの 実行 に際 し て 、 ま ず前記 レバ ー操作情報 （ 第 4 m ) に 基づき現在操作さ れて い る レバ ー すなわ ち 前記操作検 知 ピ ッ 卜 の論理値が 「 1 」 と な っ て い る レバ ー に 関 し て の レ パ一識別 コ ー ド を 受 入 し て 、 当 該 操 作 レバ ー
    [0128] ( 含複数 レバ ー 〉 に 、 走行 に 関 す る レパ一 Ί 4 ま た は 1 5 と を示す コ ー ドが含 ま れるか否か を判断す る 。
    [0129] そ し て こ の結果 、 該受入さ れ た レバ ー 識別 コ ー ド が 、 走行 に 関 す る こ れ ら レバ ー Ί 4 ま た は 1 5 のみ （ 含同 レバ ー の複合 ） を示す場 合 に は 、 同第 1 2 図 に @に て 示 す フ ロ ー に 沿 つ て 当 該ル ー チ ン を実行 し 、 同 レバ一 識 別 コ 一 ド が 走 行 に 関 す る こ れ ら レ ノ 一 1 4 ま た は 1 5 と 他 のい ず れかの レノ 一 と の複合 を示 す場 合 に は 、 同第 1 2 図 に^ に て 示す フ ロ ー に 沿 っ て 当該ル ー チ ン を実行 し 、 同 レバ ー 識別 コ 一 卜が 、 こ れ ら走行 に 関 す る レブ 一を含 ま ず 、 し か も旋回 レノ 一 1 6 と ア ー ム レ バー Ί 2 と のみの複合 を 示 す場 合 に は 、 同第 1 2 図 に ©に て 示す フ ロ ー に 沿 っ て 当 該ル ー チ ン を実行 し 、 同 レ ノ： ー 識別 コ ー ドが 、 こ れ ら の関係以外の レバ 一 若 し く は その複合 を示す場 台 （ す な わ ち 走行 に 関 す る レノ； 一を含 ま ず旋回 レバ ー 1 6 と ア ー ム レバ ー Ί 2 と の 複 合でもない場合 ） に は 、 同第 1 2 図に (3 にて示 すフ ロ 一に沿 つ て当該ル一チンを実行する。
    [0130] 例えば にて示すフ ロ ーの場合 、 同 C P じ Ί 0 0 は 上述の如 く 当該操作 レ ! 一についての レバー識別コ一 ドが走行に関する レパー ^ I 4 , Ί 5 のみを示す旨判断 した後
    [0131] 1 ) . これら レバ一について の前記 レバー操作情報か ら各々そのス 卜 ロ ー ク情報を受入 る。
    [0132] 2 前記第 Ί メ モ リ 4 Ί に対 し当該作業モー ド選択 報の特性線 ( 第 7 図参照 ） に対応 したテーブル を指定 して 、 上記受入 したス ト ロ ーク情報に対応 る流量指令値 Q を同第 1 メ モ リ 4 1 か ら読み 出す。 すなわち オペ レー タ が選択 した当該作業モ ドでの
    [0133] [ レパース 卜 ロ ー ク Z流量指令値 Q 1 ] を演算する。
    [0134] 3 ) 前記第 2 メ モ リ 4 2 か ら当該操作内容 （ この場 口左走行およ び右走行の少な く とち一方 ） および 該優先モ ー ド選択情報に 応 じ た重み付け係数
    [0135] (第 Ί 表參照 ) を読み出 して 、 上記演算 し た流 指令値 Q 〗に基づ く 前記 （ 1 〉 〜 （ 4 ) 式に相当 する重み付け演算を実行する。 .すなわち 、 ォ ペ レ タ が選択 した当該優先モー ドでの
    [0136] [ 流 ΙΪ指 Q 流 m 令値 Q ] を演算する。 ただ し 、 この際の レバー操作が左 行 レバ ー 1 4 ある い は右走行 レバ ー Ί 5 の単独操 作であ っ た 場 合 に は 、 Q 2 = Q >!と し て同流量指 令値 Q を求める 。
    [0137] 2
    [0138] ) . Βϋ Γ第 3 メ モ リ 4 3 か ら先の第 2 — 1 表 に相当 す る ポ ンプ利用情報を読み出 し て 、 前記フ ロ ン 卜 お よ び リ ア一ポ ンプ 「 P お よ び R P の利用 態様を 決定する と と も に 、 前記第 4 メ モ リ 4 4 ( 第 8 図 参 照 〉 か ら こ の 決定 し た ポ ン プ利 用 態様 お よ び 上記 m し た 流量指令値 Q 9に 各 々 対 応 サ る 当 該バルブ 7 4 , 7 5 への流 S指令値 Q 2 L D · R ^ Q 2 R D . p 並びに上記 フ 口 ン 卜 お よ び リ ア一ポ ン プ F P お よ び R P に対す る各斜板指令値を読み出
    [0139] す なわち 、 オペ レー タ に よ る当該 レバ ー操作内容 に 刘 応 し て
    [0140] [ 流蠱指令値 Q 2 Ζパルプ流量指令値
    [0141] Q Q 2 R 各 ポ ンプの斜板指令値 ] を演箐す る 。
    [0142] ) . こ う し て 演 算 し た バ ル プ 流 量 指 令 値 Q 2 F 、
    [0143] 2 [{ ( し の ロ 2 [ 0 * ^ 、 ^ 9 R D ♦ F ) ノ い て は 、 そ の各 々 対応す る レバ ー 操作情報 の符号 ビ ッ 卜 内容を添えて こ れを前記出力 イ ン タ フ エ 一 ス 1 0 3 を を 介 し て 該当 する ド ラ イ ノ （ こ の場 合 ド ラ イ パ 5 4 、 5 5 ) に そ れぞれ出力 す る と と も に 、 他方の各 ポ ンプの斜板指令値に つ い て は こ れ を前記出力 イ ンタ フ i ース Ί 0 4 をを介 してその 該当する ドラ イ ノ； 6 1 、 6 2 にそれぞれ出力する。 とい っ た一連の処理を実行する。 これに よ り 、 前記フ ロ ン 卜 ポンプ F Ρおよび リ ア一ポンプ R Ρでは、 上記 各斜板指令値に各々対応する斜板角をも つ てその指定 される流量の圧油を供給するよ う にな り 、 他方のパル ブ 7 4 および 7 5 では 、 上記流量指令値 Q 2 L D * R 、 Q 2 R D . p ( ただ し 上記符号 ビ ッ 卜 に基づ く 方向情報 をも含む ） にそれぞれ対応する圧油流量制御を実行 し て 、 その各該当するァ ク チ ユ エ ータ （ この場合左走行 モー タ L D Mおよび右走行モータ R D M ) の駆動方向 並びに駆動量を制御サ るよう になる。
    [0144] なお、 G P U 1 0 0では、 上記 4 ) . の演算値出力 を終えた後、 再度第 Ί ステ ッ プ （ 第 Ί 1 図に示 し た レパ一操作の有無判断ステ ッ プ ） に戻 っ て上記周様 の処理を緩り 返 し実行 るもの とする。 これによ り ォ ペ レー タ に よる操縱動作に迚続 し て追従できるよう に なる。
    [0145] こう した C P し！ 1 0 0 の処理動作は 、 他の ®、 ©、 (^にてそれぞれ示すフ ロ ー においても基本的に同様で あ り 、 上記 4 〉 . のポンプ利 ¾態様決定に際 してのみ、 そ れぞれ同第 Ί 2 図に示す よう な第 3 メ モ リ 4 3 の各 異なつ た記億領域を用いて いる。
    [0146] このよ う に 、 該実施例装 ©によれば 、 前記操縦 レバ - 1 Ί 〜 "！ 6 のう ちの複数を同 ^ に操作 するいわゆる 複合操作を行 な う 場 台 であ っ て も 、 前記優先モ ー ド選 択ス ィ ツ チ 2 2 を通 じ て選択さ れる所望 と す る倭先度 合 に応 じ て 、 駆動対象 と す る複数の ァ ク チ ユ エ ー タ の m動態様その も の に自動的 に優先付け を行な う こ と が で き る こ と か ら 、 該複合操作時の操作性 は著 し く 向上 さ れる こ と と なる 。 し か も 、 単独操作時であ れ 、 ま た こ う し た複合操作時で あ れ 、 その所望 と す る仕上度合 に 応 じ た各 ァ ク チ ユ エ 一 夕 の駆動精度は前記作業モ ー ド選択ス ィ ッ チ 2 1 を通 じ て 任意 に 選択で きる よ う に な る こ と か ら 、 該精度に 関 す る オ ペ レ ー タ の負担 も大 幅に 軽減さ れる こ と と なる 。 ま た さ ら に 、 各 ァ ク チ ュ エ ー タ の駆動源である ポ ンプに つ い て も こ れを 2 つ に 分離 し て 、 各複台 さ れる ァ ク チ ユ エ ー タ 毎 に各々 所定 の優先順位を も っ て その給油割 り 当 て を行な う よ う に し た こ と か ら 、 こ れに よ つ て も上記複合操作時 に おけ る操作性 は改善さ れる 。 第 1 3 図 に 、 前記優先モ ー ド を①の S T D ( 標準 ） モ ー ド と し た 場 台 を想定 し た 上 記分離 し た 2 つ の ポ ンプに よ る複合操作時の 油流量 配分例を参考 ま で に 一覧する 。
    [0147] な お 、 上記の実施例 に お い て は 、 第 Ί メ モ リ 4 1 に 係わ る作業モ ー ド選択機能 、 第 2 メ モ リ 4 2 に係わ る 優先モ ー ド選択機能 、 お よ び第 3 、 第 4 メ モ リ 4 3 、 A 3 に係わ る 2 ポ ンプの分離制御機能を全 て併せ具え る構成 と し た か 、 こ れ ら 機能 は各 々 単独で も上述 し た 十分な効果を奏す る も ので あ り 、 実用 に 際 し て は 、 こ 一 4 Q 一 の う ちの少な く とも 1 つを具える こ とで、 前記従来装 置の不都合を回避する相応の効果を得るこ とができる。
    [0148] ま た、 第 1 図に示 した周実施例装置の構成自体一例 にすぎず、 上記各機能についてそれぞれ前述 と同等の 機能を達 し得る構成であれば、 他のいかなる構成 と し てもよい こ とは勿篛である。 特に、 操縦 レパ一およひ' これに各々対応するァ ク チユ エー タ の数、 油圧源であ るポンプの数、 作業モー ド選択スィ ッ チおよび優先モ 一 ド選択スィ ッ チによ り それぞれ選択される作業モー ドおよび優先モー ドの数 、 等々 は任意であ り 、 この発 明が適用される対象も例示 し たパワ ーシ ョ ベル等の建 設機械に限 られるものではない。 さ ら に 、 操縦対象 と なるァ クチ ユ エー タ について も例示 した油圧式に限ら れるものではな く 、 電動その他の形式のァク チ ユ エ一 タ についても同様に この発明を適用するこ とができる。 産業上の利用可能性
    [0149] 以上説明 し たよ う に 、 この発明にかかる操縦制御装 置によれば 、 その操作性が著 し く 改善されて 、 複合操 作時であれ 、 ま たいかなるオペ レー タ であれ、 操縦対 象 である複数の ァ ク チ ユ エー タ の各々所望 とする K作 が容易 に得られるよ う になる。
    权利要求:
    Claims
    諮 求 の 範 囲
    . 複数の ァ ク チ ユ エ ー タ と 、 こ れ ら ァ ク チ ユ エ一 タ に 各 々 対応 し た レバ ー 等複数の操縦手段 と を具え 、 こ れ ら 操縱手段各 々 の操作量 に応 じ て発生 させ る駆動 量指令値 に追従 し て各対応す る ァ ク チ ユ エ ー タ の駆動 量を制御 す る操縦制御装置 に お い て 、
    前記各操縦手段のそれぞれ同一 の操作壘 に応 じ た駆 動量指令値 に対 し 各別 に重み付け を行な っ て こ れを各 対応す る ァ ク チ ユ エ ー タ に 伝送する重み付け手段
    を設け た こ と を特徴 と す る操縦制御装置。
    2 . 複数の ァ ク チ ユ エ ー タ と 、 こ れ ら ァ ク チ ユ エ一 タ に各 々 対応 し た レバ ー 等複数の操縦手段 と を具え 、 こ れ ら 操縦手段各 々 の操作量 に応 じ て発生 さ れる腿動 量指令値に追従 し て 各対応する ァ ク チ ユ エ ー タ の駆動 量を制御 す る操縦制御装置 に お いて 、
    前記各操縦手段の操作量 と周操作 Φ に 応 じ た 前記駆 動量指 値 と の比率を変更す る比率変更手段
    を設け た こ と を特徴 と する操縱制御装置。
    3 . 複数の ァ ク チ ユ エ ー タ と 、 こ れ ら ァ ク チ ユ エ一 タ に 各 々 対応 し た レバ ー等複数の操縦手段 と を具え 、 こ れ ら 操縦手 段各 々 の操作 S に応 じ て 発生 さ れる駆動 量指令値 に追従 し て 各対応す る ァ ク チ ユ エ ー タ の駆動 量を制御 す る操縦制御装置 に おい て 、
    前記各操縦手段 の 操作壘 と同操作 に 応 じ た 前記駆 動量指令値 と の比率を変更 す る比率変更手段 と 、 前記各操縦手段のそれぞれ同一 の操作壘 に応 じ かつ 前記比率変更された駆動量指令値に対 し各別 に重み付 けを行な っ て こ れを各対応する ァ ク チ ユ エ ー タ に伝送 する重み付け手段 と
    を設けた こ とを特徴 と する操縦制御装置。
    4 . 複数の ァ ク チ ユ エ ー タ と 、 これ ら ァ ク チ ユ エ一 タ に駆動エネルギを可変供袷 する少な く とも 2 つ の駆 動エネル ギ源 と 、 前記ァ ク チ ユ エ ー タ に各 々対応 し た レバ ー等複数の操縦手段 とを具え 、 こ れ ら操縦手段各 々 の操作量 に応 じ て発生 さ れる 勤量指令値に追従 し て 前記駆動ェ ネルギ源の駆動ェネル ギ供給 Sお よび各 対応する ァ ク チ ユ エ ー タ の駆動量を制御する操縦制御 装置に おいて 、
    前記各駆動エネルギ源のェネルギ供給順位に前—Sd複 数の ァ ク チ ユ エ ー タ のそ れぞれ同時 に駆動指令さ れる ものの組み台せに応 じ た各別の殿先付け を行な っ て 当 該ァ ク チ ユ エ ー タ に対す る これ ら駆動エネルギ源のェ ネルギ供給 タ イ ミ ングお よびエネルギ供給量を各別 に 制御する分離制御手段
    を設け た こ とを特徴 と る操縦制卸装置。
    5 . 複数の ァ ク チ ユ エ ー タ と 、 これ ら ァ ク チ ユ エ一 タ に駆動ェネルギを可 変供給サ る少な く と も 2 つ の駆 動 ネルギ源 と 、 前記ァ ク チ ュ 丄 ー タ に各々対応 し た レバ ー等複数の操縦手段 とを具え 、 こ れ ら操縦手段各 々 の操作 ii に 応 じ て 生さ れる駆動 M指令値に追従 し て 前記駆動ェ ネルギ源の駆動 エ ネルギ供給量お よ び各 対応す る ァ ク チ ユ エ ー タ の駆動量を制御 する操縦制御 装置 に お い て 、
    前記各駆動エネルギ源のェ ネルギ供給順位 に前記複 数の ァ ク チ ユ エ ー タ のそ れぞれ同 時に駆動指令さ れる ものの組み合せ に応 じ た各別 の優先付けを行 な っ て 当 該ァ ク チ ユ エ ー タ に対す る こ れ ら駆動： L ネルギ源の： Γ ネルギ供給 タ ィ ミ ン グお よ びュ ネ ルギ供給 Mを名 別 に 制御す る分離制御手段 と 、
    Rij 記各 操縦手段のそ れぞれ同一 の操作堡 に応 じ た驱 動 S指令値に刘 し 各 別 に Sみ付けを行な っ て こ れを各 対 応 る ァ ク チ ユ エ ー タ に伝送 1 る重み付け手段 と を設け た こ と を特徴 と す る操縦制御装置 。
    6 . 複数の ァ ク チ ユ エ ー タ と 、 こ れ ら ァ ク チ ユ エ一 に 驱動 ュ- ネルギを可変供給す る少な く と も 2 つ の駆 fjj I ネルギ源 と 、 前記ァ ク チ ユ エ ー タ に各 々 対応 し た レバ ー 等 複数の操縦手段 と を ¾ え 、 こ れ ら操縦手段各 々 の操作 ¾ に応 じ て 発生さ れ る駆動量指令値に 追從 し て 前記 M動 ュ.ネルギ源の驱動ェ ネ ルギ供給 S お よ ひ'各 対応す る ァ ク チ ュ ユ ー タ の駆動量を制御サ る操縦制御 装置 に おい て 、
    前記各驱動 -I ネ ルギ源の ：!： ネルギ供給順位 に 前記禝 数の ァ ク チ ユ エ ー タ のそ れぞれ同時 に駆動指令さ れる も の の組 み台せ に応 じ た各別 の礙先付け を行 な つ て 当 該 ァ ク チ ュ ：1. 一 夕 に 対サ る こ れ ら 駆動 1ネ ルギ源の ェ 一 A 一 ネルギ供給 タ ィ ミ ングおよび'エネルギ供給毅を各別 に 制御す る分離制御手段 と 、
    前記各操縦手段の操作量 と同操作量に応 じ た前記駆 動量指令値 との比率を変更する比率変更手段 と
    を設けたこ と を特徴 とする操縦制 SO装置。
    7 . 複数の ァ ク チ ユ エ ー タ と 、 これ ら ァ ク チ ユ エ一 タ に駆動ェネルギを可変供給する少な く とも 2 つ の駆 動エネルギ源 と 、 前記ァ ク チ ユ エー タ に各 々 対応 した レバー等複数の操縦手段 と を具え 、 これ ら操縦手段各 々 の操作墨 に応 じ て発生さ れる駆勁壘指令値 に追従 し て前記駆勧エネルギ源の駆動エネルギ供給量お よび各 対応す る ァ ク チ ユ エ ー タ の駆動量を制御する操縦制御 装置において 、
    前記各駆動 1ネルギ源のエネルギ供給順位に前 S複 数の ァ クチ ユ エー タ のそれぞれ同時 に駆動指令さ れる もの の組み台せ に応 じた各 別の優先 ^ け を行な っ て 当 該ァ ク チ j エ ー タ に対 ^ る こ れ ら駆動エネルギ源のェ ネルギ供給タ イ ミ ングお よびェネルギ供給量を各別 に 制御 3T る分離制御手段 と 、
    前記各操縦手段の操作量 と周操作量 に応 じ た前記駆 動量指令値 との比率を変更する比率変更手段 と 、
    前記各操縦手段のそ れぞれ周 - の操作量 に応 じかつ 前記比率変更さ れた駆動鎰指令値 に対 し各別 に重み付 けを行な っ て こ れを各対応 るァ ク チ ユ エ ー タ に伝送 す る重 み付け 手段 と
    u 屬 s t 辦教 凝 ¾ ¾ ： ^
    - 5 17 -
    ZS600/l8df/l3d ム £6S0/88 O
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